За първи път на бойното поле Аркубалиста (лат arcuballistae) е бил използван от древните римляни като обсадна машина или "полева" неогнева артилерия. По своята същност това беше страхотен арбалет, способен да хвърля болтове, камъни или саксии, пълни със запалимо вещество. За затягане на струната е използвана специална макара, а максималният обхват на това оръжие може да се оцени на около 700-1100 метра, въпреки че това е само приблизителна стойност. Аркубалиста се използва отново през Средновековието (особено пълното - 11-13 век), като не е съвсем точно наречено валов арбалет. Принципът на действие беше все същият, макарата все още се използваше за затягане на тетивата, но най-често за хвърляне се използваха малки каменни топчета. През Средновековието е било обсадно оръжие. С течение на времето той е изместен предимно от огнева артилерия.
Предполага се, че през ранното Средновековие (V в.) в Латинска Европа кавалерията доминира на бойните полета и техните бойци често решават съдбата на битката. По това време пехотата, макар и числено значима, се третира като второстепенна. Но вече през пълното Средновековие (11-13 век) тази картина започва да се променя много бавно, да се променя значително през 14-15 век. В късното средновековие пехотата успява да се справи доста успешно с рицарството, преди всичко с кавалерията. Два значими примера дава Стогодишната война (1337-1453), когато при Креси (1346) и Agincourt (1415) английските стрелци спират атаката на френската кавалерия и решават резултатите от тези битки почти сами. В същото време обаче начинът на борба с пехотата е променен от швейцарците, които използват най-настъпателната тактика, а силата на тяхната високодисциплинирана пехота се основава предимно на пистолети - преди всичко пийс. Пример за това е битката при Семпах през 1386 г. Струва си да си припомним и битките, водени от хуситите, които, благодарение на използването на подвижен състав или все още примитивни огнестрелни оръжия, успяха да нанесат значителни поражения на кавалерията на бойните полета. Тези промени, настъпили в тактиката и въоръжението на пехотата през XIV и XV век, означават, че в Западна Европа в началото на модерната ера пехотата ще бъде "кралицата на бойните полета".