Предполага се, че през ранното Средновековие (V в.) в Латинска Европа кавалерията доминира на бойните полета и техните бойци често решават съдбата на битката. По това време пехотата, макар и числено значима, се третира като второстепенна. Но вече през пълното Средновековие (11-13 век) тази картина започва да се променя много бавно, да се променя значително през 14-15 век. В късното средновековие пехотата успява да се справи доста успешно с рицарството, преди всичко с кавалерията. Два значими примера дава Стогодишната война (1337-1453), когато при Креси (1346) и Agincourt (1415) английските стрелци спират атаката на френската кавалерия и решават резултатите от тези битки почти сами. В същото време обаче начинът на борба с пехотата е променен от швейцарците, които използват най-настъпателната тактика, а силата на тяхната високодисциплинирана пехота се основава предимно на пистолети - преди всичко пийс. Пример за това е битката при Семпах през 1386 г. Струва си да си припомним и битките, водени от хуситите, които, благодарение на използването на подвижен състав или все още примитивни огнестрелни оръжия, успяха да нанесат значителни поражения на кавалерията на бойните полета. Тези промени, настъпили в тактиката и въоръжението на пехотата през XIV и XV век, означават, че в Западна Европа в началото на модерната ера пехотата ще бъде "кралицата на бойните полета".
Арбалетът, като бойно оръжие, не е удостоверен в източници в Латинска Европа от 5 до края на 10 век. Първите споменавания за него се появяват във френски източници в края на този век. Предполага се също, че арбалетът почти сигурно е бил използван в битката при Хейстингс през 1066 г. Може също да се предположи, че се е разпространил в Европа през 11-ти и 12-ти век. Арбалетът беше много опасно оръжие в ефикасни ръце, защото имаше страхотна - за онези времена - пробивна сила, висока точност и можеше да убие човек от разстояние до 350 метра! Основният му недостатък беше относително ниската скорост на огън и доста сложният процес на зареждане на оръжието. Въпреки това той е бил използван не само при обсади, но и в открито поле, а генуезките арбалетчици са били разглеждани като високо ценени наемни войници, умели да използват това оръжие. Струва си да се добави, че в късното средновековие (14-15 век) арбалетците често си сътрудничат с транца, тоест войници, носещи щитове, за да защитават арбалетниците. На бойните полета арбалетът отстъпва място на аркебузи, а по-късно и на мускети, на границата на 15-ти и 16-ти век.